http://aignes.com/
http://www.infominder.com/webminder/
http://www.watchthatpage.com/
http://www.changedetection.com/
http://www.followthatpage.com/
https://chrome.google.com/webstore/detail/page-monitor/pemhgklkefakciniebenbfclihhmmfcd
http://vigil-app.com/index.html
http://visualping.io/
https://versionista.com/
https://addons.mozilla.org/en-us/firefox/addon/alertbox/
http://www.competemonkey.com/
Hay otras herramientas que sirven para monitorizar cambios en una web. Pero éstas son las más económicas, útiles y completas que conozco.
Siempre puedes utilizar el comando site:dominio.com con intervalo personalizado en Google. Aunque lo que no vas a ver es cómo estaba la web en ese intervalo, vas a ver el contenido con esa fecha.
Si la web es en inglés puede servirte https://archive.org/help/wayback_api.php ...
Monitorizar los cambios en tiempo real de la competencia es fácil. Lo que no me parece tan fácil de obtener es el histórico de esos cambios, que creo que es lo que tú buscas.
Es un tema muy interesante, pero muuuuuy pesado.